사족 보행로봇은 다관절 구조를 활용하여 기존의 바퀴형 로봇이 극복하지 못하였던 험난 지형을 극복할 수 있는 장점이 있습니다. 이러한 사족 보행 로봇의 효율적이면서도 민첩하고 강건한 보행성능을 위해서는 강력하면서도 빠르게 움직일 수 있는 구동기의 설계와 다관절 구조를 효과적으로 이용할 수 있는 제어 알고리즘이 필요합니다. 본 발표에서는 이러한 사족 보행로봇의 구동기와 제어기를 여러가지 최적화 기법을 이용하여 설계하는 방법, 그리고 실제 하드웨어에 적용한 실험결과를 소개할 것입니다. 

• Walking robot
• Multi-joint structures
• Robust walking performance
• Actual hardware
• Four-legged walking

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