기존의 영상 기반 항법 알고리즘은 특징점 및 영상 내 밝기 정보와 같은 국소적 정보를 사용하였다. 최근 들어 이러한 한계를 극복하고 전체론적인 관점에서 선 및 면과 같은 기하학적 정보를 적극적으로 사용하는 방법들이 연구되고 있다. 본 세미나에서는 실내외에서 관측되는 구조적 패턴을 활용한 위치 및 회전 측위 기법들에 대해 간략히 살펴보고자 한다. 

• Image-Based Navigation
• Holistic perspective
• Structural patterns
• Observed indoors
• Geometric information

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