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  • 학위논문초록

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    학위논문초록 제목 게시판 내용
    제목(국문) 홀과 핀의 결합으로 조립하는 이케아 가구에 대한 조립 순서 검증 및 최적화
    제목(영문) Verification and optimization of assembly sequence for IKEA furniture assembled by hole and pin
    저자 정현철
    초록

    홀과 핀으로 조립되는 이케아 가구에 대하여, 가구에 동봉된 설명서를 해석하여 얻
    어낸 조립 순서 정보와 사용되는 부품의 CAD파일 및 각 부품에 존재하는 홀/핀 정보
    가 주어질 때 그 조립 순서를 검증하는 방법을 제안한다. 조립 순서를 검증하는 과정
    은 각 조립 순서마다 필요한 조립 포즈를 구하는 단계, 조립 포즈 상태에서 조립이
    제대로 이루어졌는지 판단하는 단계, 시뮬레이션을 활용하여 조립 시 충돌 여부를 판
    단하는 단계로 나뉜다. 또한 해당 조립 순서를 따라 조립을 진행했을 때 얻은 최종
    형태의 가구에서 각 부품의 연결 관계를 분석하여 로봇을 이용한 조립이 더 수월하게
    진행될 수 있도록 조립 순서를 개선하는 방법도 제안한다. 조립 순서를 개선하는 방
    법은 로봇이 조립을 진행하면서 움직이게 될 총 질량을 줄이는 방법과 조립 방향이
    글로벌 좌표계를 기준으로 -z축을 향하는 조립 작업을 더 많이 하게 하는 방법이 있
    다. 조립 방향이 –z축을 향한다는 것은 조립을 진행할 때 기준이 되는 부품에 힘을
    주어도 별도의 받치는 힘을 발생시키지 않아도 미끄러지지 않다는 뜻이다. 동일한 가
    구를 조립할 때, 되도록 많은 조립 작업의 조립 방향이 –z축을 향한다면 그렇지 않
    을 때보다 전체 조립 작업에 들어가는 시간과 에너지를 절약할 수 있을 것이다. -z축
    을 향하는 조립 작업을 최대화하는 조립 순서를 생성하기 위해서 각 부품의 초기 배
    치 상태가 필요하다. 본 논문에서는 임의로 초기 배치 상태를 설정했다.
    이케아 STEFAN 의자 모델에 대하여 실험을 진행했으며 해당 가구에 동봉된 설명
    서를 해석하여 얻은 조립 순서 정보를 검증하고 최종 조립 상태에서 각 부품의 연결
    관계를 분석하여 새로운 조립 순서를 생성했다. 특히 –z축 조립 방향을 우선하는 방
    법을 통해 생성한 조립 순서를 이용했을 때, 기존의 설명서를 해석하여 얻은 조립 순
    서를 이용했을 때보다 –z축 방향의 조립 작업의 비율이 39.3%에서 89.3%로 증가함
    을 확인했다.

    keyword 자동제어공학
    학교 한양대학교
    지도교수 박태준
    학위구분 석사
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