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  • 학위논문초록

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    학위논문초록 제목 게시판 내용
    제목(국문) 드론에 탑재 가능한 태양광 패널 청소용 로봇의 설계 및 제어
    제목(영문) Implementation and Control of Solar Panel Cleaning Robot on Drone
    저자 권동욱
    초록

    본 연구에서는 드론이 직접 나를 수 있는 무게의 하부 이동 청소
    로봇 설계, 제작 및 패널 위 경로 제어 그리고 하부 이동 청소 로봇
    과 탈부착할 수 있는 로봇 팔을 설계, 제작하였다. 제작한 하부 이동
    청소 로봇이 30도 내외의 경사각을 갖는 태양광 패널 위에서 올라가
    고 내려감을 확인하였다. 또한 드론을 사용하여 이동 청소 로봇을 직
    접 나를 수 있음을 확인하였다.

    초록(영문)

    This thesis is about the development and experiments of the
    Solar Panel Cleaning Robot Dr.SPC v2. The robot increased the
    normal force acting on the wheels by controlling the suction pad
    and the air pressure and height in the pad. And the friction force
    was increased by using the tracked wheel. Heading angle control
    was performed using sliding mode control when it is up climbing.
    The robot arm is mounted on the drone and can measure the angle
    on the panel with two ultrasonic sensors, and control the angle of
    the end effector with a magnetic sensor on the joint. For stability,
    Dr.SPC v2 was first mounted on an X-Y plotter and tested.
    Finally, an experiment was conducted to mount Dr. SPC v2 on a
    real drone and to fly to the solar panel.

    keyword
    Drone , Solar panel cleaning robot , Robot arm , Control
    학교 충남대학교
    지도교수 정슬
    학위구분 석사
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