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  • 국내학술대회

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    국내학술대회 제목 게시판 내용
    제목(국문) 재구성 가능한 로봇공정 구축을 위한 PLC 통합 로봇 SW 개발
    제목(영문) Development of PLC Integrated Robot SW for Building the Reconfigurable Robot Process
    저자 지상훈 (S.H.JI ,한국생산기술연구원 지능형로봇연구부 ) ▷공저자네트워크등록하기
    유수정 (O.S.J ,한국생산기술연구원 로봇연구실용화그룹 ) ▷공저자네트워크등록하기
    초록

    제조업의 비즈니스모델이 제품중심에서 ‘제품+서비스’ 로 전환됨에 따라, ′작업자-소비자-장비가 호흡을 맞춰 함께 생산하고 소비하는 융합제조서비스의 정립이 필요하며, 이를 달성하기 위한 전제조건으로 제품 다양성에 비례한 비용 증가를 완화시키는 로봇 기반 생산 유연화가 필요하다. 이러한 서비스를 지원할 로봇과 장비의 SW 는 로봇공정 데이터와 함께 개방·공유되어, 다양한 목적의 사용자들이 모일 수 있는 협업 플랫폼으로 진화되어야 하며, 본 논문에서는 재구성 가능한 로봇공정 구축을 위한 제조로봇·장비 SW 를 제안하려고 한다. 우선 로봇공정 제어기가 재구성이 손쉽도록 로봇 SW 를 IEC61131-3 기반으로 구성하였고 오픈소스 기반의 저작도구 (Beremiz)를 활용한 로봇공정 운용 콘텐츠 저자도구를 제공하였다. 저작도구에는 로봇동작 중 모니터링이나 로봇작업 완료 후 결과를 분석할 수 있는 도구가 지원되었다. 그리고 PLCopen 의 Coordinated Motion 지원으로 로봇제어의 편리성을 제공하면서, 다양한 형태의 로봇을 지원하기 위하여 ROS 에서 제공하는 로봇 동작계획 라이브러리를 연동하여 사용하도록 하였으며 기존 제조로봇 사용자가 쉽게 사용하도록 작업파일 기반의 로봇운용 방식을 함께 지원하도록 하였다. 마지막으로, 제안된 로봇제어기 SW 의 실제 적용가능성을 실험을 통하여 입증하였는데, 실험에는 7 축 수직다관절형 로봇과 스카라로봇, 그리고 6 축 협동로봇인 Universal Robot 사의 UR5 를 활용하였으며, 비전과 연계하여 Pick & Place 작업이 시연되었다.

    keyword Robot, PLC, Reconfigurable, SW, PLCopen
    저널명 한국정밀공학회 추계학술대회 ▷관련저널보기
    VOL 20
    PAGE 20P20-012
    발표년도 2020
    국문File 국문다운로드
    영문File
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