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  • 국내학술대회

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    국내학술대회 제목 게시판 내용
    제목(국문) 디버링 로봇을 위한 위치, 힘 제어 학습알고리즘 기술동향 분석
    제목(영문) A State-of-the-Art Analysis of the Control of Position and Force for Deburring Robots
    저자 이재선 (L.J.S ,한국생산기술연구원 로봇연구실용화그룹 ) ▷공저자네트워크등록하기
    초록

    뿌리산업 분야는 3D 업종 중 하나로 열악한 작업환경과 작업자의 고령화, 최저임금 인상, 52 시간 근로시간 제한 등으로 인해 기업경쟁력을 높이기가 쉽지 않다. 기존의 수작업 위주로 구성된 생산라인에 로봇을 도입하여 생산성을 높이고 인력수급 문제 등을 해소하고자 하는 요구가 늘어가고 있으나 이미 로봇자동화가 보편화되어 있는 자동차 및 반도체 관련 산업분야와는 달리 뿌리산업 분야는 로봇 도입 규모가 크지 않고 적용 사례도 많지 않기 때문에 로봇 도입이 쉽지 않다. 특히 주조공정의 주조물을 가공하는 작업의 경우 CNC 나 MCT 같은 가공 전용장비의 도입비용이 비싸고 설사 도입을 하더라도 소재를 장비에 투입하고 인출하는 연계작업이 여전히 작업자의 수작업을 필요로 하며 영세한 중소제조기업의 경우 주조물의 후처리작업은 모두 수작업으로 이루어지고 있다. 도입 비용 외에도 주조공정의 후처리작업에서 로봇도입을 어렵게 만드는 요소로 해당공정의 작업난이도로 인해 로봇자동화가 쉽지 않다는 문제가 있는데 현재의 로봇기술로 작업자를 그대로 모방하여 후처리 작업을 하는 것이 어렵기 때문이다. 본 논문에서는 주조공정에서의 후처리작업을 로봇을 활용하여 수행할 때 걸림돌이 되는 기술적 문제들을 살펴보고 이를 해결하기 위한 방법으로 그간 사용되었던 학습알고리즘 기반의 로봇기술들을 조사하고 분석하여 향후 작업자의 수작업을 로봇이 대체 수행할 수 있는 가능성을 찾아보고자 한다.

    keyword Deburring, Position control, Force feedback, Learning algorithms
    저널명 한국정밀공학회 추계학술대회 ▷관련저널보기
    VOL 20
    PAGE 20P20-010
    발표년도 2020
    국문File 국문다운로드
    영문File
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