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    국내학술대회 제목 게시판 내용
    제목(국문) 3 차원 영상 및 CAD 모델 기반 디버링 로봇 경로계획
    제목(영문) 3D Image and CAD Model-based Deburring Robot Path Planning
    저자 이상준 (S.J.Lee ,한국생산기술연구원 융복합연구부문 실용로봇연구그룹 ) ▷공저자네트워크등록하기
    소병록 (Byung-Rok SO ,한국생산기술연구원 로봇기술본부 ) ▷공저자네트워크등록하기
    초록

    본 연구에서는 후가공 공정중 디버링 과정에서 CAD 모델로부터 로봇의 작업 경로계획 생성 방법과 로봇에 3 차원 측정기를 부착하여 로봇의 작업 좌표계를 보정 하는 방법에 대해 다룬다. 기존 디버링 로봇의 작업 경로계획을 생성하는데 있어 많은 작업시간과 비용, 프로그래밍 작업에 숙련된 작업자가 필요로 한다, 다양한 가공품에 대해 적용이 용이하고 디버링 로봇의 작업 경로계획를 쉽고 직관적으로 작업하기 위해 오픈소스 플랫폼을 사용한 소프트웨어를 개발하였으며, 로봇의 작업경로계획을 위해 CAD 모델로부터 디버링에 필요한 제품의 기하각정보, 모서리, 선, 표면의 점 군 데이터(point cloud) 및 법선백터를 추출하고, 가공 Tools 의 형태에 따라 가공방향 설정을 달리 적용하여 최적화된 디버링 로봇의 작업 경로계획에 대해 생성하는 방법에 대해 설명한다. 생성된 작업경로 로봇에 전달할 때 B-스플라인 작업 통해 전달한다. 이때, 다양한 가공품 적용 교체에 따른 지그 및 제품 중심좌표 변경으로 인한 로봇 작업 좌표계 오차 보정 작업이 필요하며 이를 간편하게 진행하기 위해 3 차원 측정기로부터 데이터를 획득 후 3 차원 영상과 제품 CAD 모델을 ICP(Iterative Closest Point) 기반 표면 매칭 알고리즘 통해 계산된 변환행렬을 이용하여 작업 좌표계 보정 방법 대해 설명한다.

    keyword Robot path planning, Robotics deburring, CAD model, Opencascade, Point cloud matching
    저널명 한국정밀공학회 추계학술대회 ▷관련저널보기
    VOL 20
    PAGE 20P20-008
    발표년도 2020
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