기계·로봇 연구정보센터

포항공과대학교 로보틱스 연구실

실험실 정보안내
지도교수	정완균
전공분류	로봇공학(Robotics)
주소	경상북도 포항시 남구 효자동 산 31번지 한국로봇융합연구원 410호
전화
홈페이지	http://rnb.postech.ac.kr/

실험실소개

The "Robotics Laboratory" has been established almost at the same time of the opening of POSTECH with the immediate mission to the automation of "Pohang Steel Company(POSCO)" in addition to the basic research aiming world leading robot technology.

The first project was to develop the "7-DOF Direct Drive Arm" in 1988. This project was carried out in conjunction with Carnegie Mellon University. This robot was the first attempt to develop from the design to fabrication ever did in Korea with our own effort and manufacturing with the help of the POSCO machining department.

Several applied researches such as "Automated Temperature Measuring System of the Ladle" and "Heavy Payload Handling Robot" etc. were carried out successfully and contributed to POSCO automation lines. Basic research includes ROBOT HANDS, DD-ARMS, MOBILE ROBOT, TELE-OPERATION SYSTEMS, etc. and especially, we are specialized in the theoretical development of redundant manipulators and their control schemes. Based on the Nonlinear H-inf control, PID control was revealed as a class of robust controller satisfying given Robustness and Performance with very easy way of tuning method.

The Laboratory changed its name to Robotics and Bio-mechatronics Laboratory in 1994 and added research in the area of rehabilitation and biomimetic engineering. The projects includes Fish robot, Drive-by-Wire for the automobile and Autonomous Driving System for the handicapped person.

Current focuses of the research are mobile robot, underwater robot, manipulation/control and haptic interface/tele-operating system. Especially we have funded National Research Laboratory(NRL) Program in 2003 with mobile robot research. We received many awards on mobile robotics area, including 'Best student paper in ICRA, 2003', Samsung HumanTech Paper Award almost every year etc.

Our staff consists of 1 professor, 10 Ph.D. students, 1 master students. Till now, 21 Ph.D. and 44 MS received their degrees and they are working very hard in university, research institutes and companies to make the dream come true.

포항공과대학교 기계공학과 로보틱스·바이오메카트로닉스 연구실은 포항공과대학교가 개교된 1986년 1월에 창립된 이래 포항제철, 산업과학연구원과 공동으로 연구를 수행하면서 산·학·연 연구의 모범이 되고 있습니다. 본 연구실은 창립 초기부터 7-자유도 직접구동로봇을 시작으로 여유자유도로봇, 모바일로봇, 유연한 로봇, 병렬형 로봇 등 여러 로봇의 기구학적, 동역학적 해석에 기반을 둔 제어기법, 기계시스템의 정밀제어의 연구를 수행하였습니다.

연구분야

Manipulator
Mobile Robot
Robust Control Theory
Kinematics
Tele-operation
Bio-mechatronics
Underwater Robot

-Medical Robot

-Manipulation

-Micro/Nano Robot

-Underwater & Mobile Robot

연구성과

이종원, 김성민, 김영수, 정완균
척추 융합 수술을 위한 삼차원 척추경 모델을 이용한 자동 수술 계획 시스템
제어∙로봇∙시스템학회 논문지 , 2011 , ,Vol. 17No. 0 ,pp. 807 ~ 813(SCIE, 0:0.0

최진우,최민용,정완균
초음파 격자 지도를 이용한 위상학적 지도 작성 기법 개발
한국로봇학회 논문지 , 2011 , ,Vol. 6No. 0 ,pp. 189 ~ 196(SCIE, 0:0.0

김선민, 최영진, 정완균
더블 베인 회전형 유압 구동시스템의 임피던스 제어를 위한 토크 서보 설계
로봇공학회 논문지, 2010 , ,Vol. 5No. 0 ,pp. 160 ~ 168(SCIE, 0:0.0

한종희, 정완균
수중 무인 잠수정의 자율 운항 제어 기술
한국로봇학회지 로봇과 인간, 2009 , ,Vol. 6No. 0 ,pp. 27 ~ 34(SCIE, 0:0.0

한종희, 정완균
수중 잠수정-매니퓰레이터 시스템의 복원력 최소화를 위한 여유 자유도 해석 및 강인 제어
제어로봇시스템학회논문지, 2009 , ,Vol. 15No. 0 ,pp. 426 ~ 432(SCIE, 0:0.0

Young Jin Heo, Se Jin Kim, Dayeon Kim, Keondo Lee, Wan Kyun Chung
Super-High-Purity Seed Sorter using Low-latency Image-Recognition based on Deep Learning
IEEE Robotics and Automation Letters, 2018 , ,Vol. 0No. 0 ,pp. 2377 ~ 3766(SCIE, 0:0.0

Minjae Kim, Gangyong Gu, Kyoung Je Cha, Dong Sung Kim and Wan Kyun Chung
Wireless sEMG System with a Microneedle-Based High-Density Electrode Array on a Flexible Substrate
Sensors, 2017 , ,Vol. 12No. 0 ,pp. 0 ~ 0(SCIE, 0:0.0

Junsu Kang, Donghyeon Lee, Young Jin Heo and Wan Kyun Chung
Fully chip-embedded automation of a multi-step lab-on-a-chip process using a modularized timer circuit
Lab on a Chip, 2017 , ,Vol. 17No. 0 ,pp. 0 ~ 0(SCIE, 0:0.0

Young Jin Heo, Donghyeon Lee, Junsu Kang, Keondo Lee and Wan Kyun Chung
Real-time Image Processing for Microscopy-based Label-free Imaging Flow Cytometry in a Microfluidic Chip
SCIENTIFIC REPORTS, 2017 , ,Vol. 7No. 0 ,pp. 0 ~ 0(SCIE, 0:0.0

Minjae Kim and Wan Kyun Chung
Spatial sEMG Pattern-Based Finger Motion Estimation in a Small Area Using a Microneedle-Based High-Density Interface
Sensors, 2018 , ,Vol. 3No. 0 ,pp. 2377 ~ 3766(SCIE, 0:0.0

프로젝트

[슈라우드 노즐연결 유압 로봇에 적합한 RSP기반 양 방향 원격제어 기술 개발 ] 2011.02 - 2011.12 POSCO

[지능형 이동로봇 연구단] 2008.06 - 2011.02 한국과학재단

[다축 유압메니퓰레이터의 강인한 힘 제어기 설계 기술 개발] 2010.01 - 2010.12 POSCO

[고중량 유압 매니퓰레이터 개발 ] 2009.10 - 2010.05 (주)케이엔알시스템

[실시간 제어가 가능한 로봇 제어 시스템 개발] 2009.06 - 2010.01 (주)시뮬레이션연구소