기계·로봇 연구정보센터

한국해양대학교 제어공학 실험실

실험실 정보안내
지도교수	유삼상
전공분류	제어(Control),
주소	부산시 영도구 태종로 727 한국해양대학교 제어공학실험실 공대 3호관 314호
전화	051-410-4366
홈페이지	http://hanara.hhu.ac.kr/~ssyou/

실험실소개

전자의 경우, 차량 조향 시스템의 개발 및 종/횡방향 동적 거동해석과 차량 자동주행 제어기설계를 목적으로 하며, 후자의 경우는 승차감 향상을 위한 능동 현가 장치 설계에 중점을 두고 있습니다. 제어이론 및 최근 관심의 대상이 되고 있는 전기자동차 시스템 설계 분야에도 연구를 하고 있습니다.

연구분야

강인제어 이론 및 설계 (Robust Control Theory and Design)
Electro-Mechanical System and Controls
차량동역학 및 제어 (Ground Vehicle Dynamics and Controls)
로봇공학 (Robotics) 및 시스템 동역학 (System Dynamics)
Underwater Vehicle Dynamics and Controls
Ultra Precision Control System

Automatic Vehicle Control Systems for Highway Vehicles

선진 각국에서는 차량운송 분야에 큰 변화를 가져올 수 있는 사람, 자동차, 도로를 일체화하는 지능형 교통체제(ITS or Intelligent Transportation System)의 개발에 심혈을 기울이고 있다. 자동주행 시스템은 각종 센서 및 Actuator들을 사용하여 상황에 맞게 차량의 속도 및 간격을 제어하는 종방향 제어와 도로의 곡률에 따라 차량의 방향을 제어하는 횡방향 제어로 크게 나눌 수 있는데, 이러한 실시간 자동 주행제어기의 설계는 전체시스템의 개발성공의 관건이 될 수 있는 중요한 부분 중의 하나이다.

What is an automated highway system (ASH)?

센서, 컴퓨터, 통신 장비들: 각 차량의 앞, 뒤 범퍼에 놓여있는 six magnetometer sensor와 범퍼 앞에 있는 radar sensor는 차량이 도로의 중앙을 따라가도록 차량 내부에 있는 컴퓨터로 Data를 전송한다(Video camera을 차량의 앞, 뒤에 달아 이를 대신하는 차량들도 있다). 이때 컴퓨터는 다른 차량들과 노면의 Sensing을 통해 나오는 신호를 해독하여 Steering, Braking, Throttle mechanism을 담당하는 각각의 Actuator로 명령을 보낸다.

자동화된 도로을 달리는 차량들은 횡방향(조향제어) 및 종방향(속도 및 차량 거리제어)제어에 의해 이동하게 된다.

횡방향 제어: 자동 Steering은 차량을 도로에서 일탈되지 않게 유지한다. Sensor는 도로의 중앙에 대한 차량의 상대 위치를 파악한다. 그러면 차량 내부에 있는 컴퓨터는 차량이 도로의 중앙을 달리도록 Steering Actuator에 명령을 보낸다.

종방향 제어: 차량의 앞, 뒤 거리조정을 한다. 차량의 앞 범퍼에 위치한 Radar Sensor가 앞 차량을 인식하면 차량 내부에 있는 컴퓨터는 안전거리를 유지하기 위해 Throttle과 Brake를 제어한다.

연구성과

김환성, 김명규, 유삼상
갠트리 크레인의 입력 보상형 분산제어
제어자동화시스템 공학회지, 2001, Vol. 7, No. 4, pp. 281~ 286

H-S, Kim, S-S, You
Estimation of Vehicle Sideslip Angle for Four-Wheel Steering Passenger Cars
Transaction on Control, Automation and Systems Engineering, 2001, Vol. 3, No. 2, pp. 71~ 76

김환성, 김명규, 유삼상
관측기법을 이용한 갠트리 크레인의 고장 진단
한국박용기관학회지, 2001, Vol. 25, No. 4, pp. 180~ 188

유삼상
강인제어법을 통한 잠수함의 자동항법장치 설계
한국 해양 공학 회지, 1997, Vol. 11, No. 32, pp. 180~ 190

유삼상
비 중앙 집중식 적응 제어법을 통한 산업용 로봇 궤도 추적 제어
한국 어업기술학회지, 1994, Vol. 30, No. 4, pp. 329~ 340