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    국내학술대회 제목 게시판 내용
    제목(국문) TDC 제어기의 개념을 이용한 2자유도 로봇의 새로운 PID 제어기 게인 튜닝 방법
    제목(영문) A Gain Tuning Method of PID Controller of 2-DOF Robot Using the Concept of Time Delay Control
    저자 이정완 (Jeong-Wan Lee ,강원대 ) ▷공저자네트워크등록하기
    현병록 (Byung-Rok Hyun ,강원대 ) ▷공저자네트워크등록하기
    초록 This paper suggested a new PID controller gain tuning method of 2-DOF robot manipulator. The proposed method is based on the concept of TDC. Based on the companion of discrete PID controller and TDC, a new design method for PED controller using the concept TDC. Through MATLAB simulation for the second order non-linear plant and experiment on 2-DOF robot, the effectiveness of the proposed method is confirmed. The proposed method could solve the problem of difficulty in gain tuning of existing PID controller. From the experiment on a robot position control, it has be shown that the proposed method may be effectively used in a real control system
    keyword PID Control(PID제어), Time Delay Controx(시간지연제어)
    저널명 대한기계학회 춘계학술대회 ▷관련저널보기
    VOL 5
    PAGE 1213-1218
    발표년도 2005
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