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  • 국내학술지

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    국내학술지 제목 게시판 내용
    제목(국문) 무인 잠수정의 제어 성능 비교 연구
    제목(영문) Performance Comparison of Control Design for Unmanned Underwater Vehicle
    저자 주성현 (SungHyeon Joo ,성균관대학교 전자전기컴퓨터공학과 ) ▷공저자네트워크등록하기
    양선재 (Seon-Je Yang ,성균관대학교 전자전기컴퓨터공학과 ) ▷공저자네트워크등록하기
    국태용 (Tae-Yong Kuc ,성균관대학교 전자전기컴퓨터공학과 ) ▷공저자네트워크등록하기
    박종구 (J.K.Park ,성균관대학교 전기전자 및 컴퓨터공학부 ) ▷공저자네트워크등록하기
    김용석 (Yong-Serk Kim ,성균관대학교 전자전기컴퓨터공학과 ) ▷공저자네트워크등록하기
    고낙용 (Nak_Yong Ko ,조선대학교 전자공학과 ) ▷공저자네트워크등록하기
    문용선 (Yong-Seon Moon ,순천대학교 전자공학과 ) ▷공저자네트워크등록하기
    초록
    초록(영문)

    In this paper, we propose an adaptive backstepping controller to control the exact position and orientation of a remotely operated
    underwater vehicle with parametric model uncertainty. To further improve the angular velocity control precision of each thruster, a phase locked loop
    (PLL) controller has been added to the backstepping controller. A comparison of two backstepping controllers with and without the PLL control loop
    has been performed using simulations and experiments. The test results showed that the tracking performance could be improved by using the PLL
    control loop in the proposed adaptive backstepping controller.

    keyword
    저널명 한국해양공학회지 ▷관련저널보기
    VOL 32
    PAGE 0131
    발표년도 2018
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