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    국내학술지 제목 게시판 내용
    제목(국문) 실내 자율형 주행로봇의 자기위치 추정을 위한 보상필터 설계
    제목(영문) Complementary Filtering for the Self-Localization of Indoor Autonomous Mobile Robots
    저자 한재원 (Jae Won Han ,Sejong University ) ▷공저자네트워크등록하기
    황종현 (Jong Hyon Hwang ,Sejong University ) ▷공저자네트워크등록하기
    홍성경 (Sung Kyoung Hong ,Sejong University ) ▷공저자네트워크등록하기
    류영선 (Young-sun Ryuh ,Korea Institute of Industrial Technology ) ▷공저자네트워크등록하기
    초록

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    초록(영문)

    This paper present an effective complementary filtering method using encoder and gyro sensors for the self-localization(including heading and velocity) of indoor mobile robot. The main idea of the proposed approach is to find the pros and cons of each sensor through a various maneuvering tests and to design of an adaptive complementary filter that works for the entire maneuvering phases. The proposed method is applied to an indoor mobile robot and the performances are verified through extensive experiments.

    keyword self-localization, encoder, gyro, sensor fusion, complementary filter, indoor mobile robots
    저널명 제어로봇시스템학회논문지 ▷관련저널보기
    VOL 16
    PAGE 1110-1116
    발표년도 2010
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