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    국내학술지 제목 게시판 내용
    제목(국문) 모델 불확실성 및 외란을 갖는 이동 로봇들을 위한 적응 슬라이딩 모드 군집 제어 및 충돌 회피 기법
    제목(영문) Adaptive Sliding-Mode Formation Control and Collision Avoidance for Multi-agent Nonholonomic Mobile Robots with Model Uncertainty and Disturbance
    저자 박봉석 (Bong Seok Park ,Yonsei University ) ▷공저자네트워크등록하기
    박진배 (Jin Bae Park ,Yonsei University ) ▷공저자네트워크등록하기
    초록

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    초록(영문)

    In this paper, an adaptive sliding-mode formation control and collision avoidance are proposed for electrically driven nonholonomic mobile robots with model uncertainties and external disturbances. A sliding surface based on the leader-follower approach is developed to achieve the desired formation in the presence of model uncertainties and disturbances. Moreover, by using the collision avoidance function, the mobile robots can avoid the obstacles successfully. Finally, simulations illustrate the effectiveness of the proposed control system.

    keyword formation control, leader-following approach, adaptive sliding mode control, collision avoidance
    저널명 제어로봇시스템학회논문지 ▷관련저널보기
    VOL 16
    PAGE 1038-1043
    발표년도 2010
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    영문File
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