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    UCC공모전 게시판 내용
    제목 [연구분야] Caterpillar Climbing Robots의 설계 및 개발과정
    작성자 Kim
    작성일 2010-12-31 오후 11:06:06
    첨부파일 첨부파일  WCR.jpg

     

    [연구분야] Caterpillar Climbing Robots의 설계 및 개발과정

    팀이름 : WCR
    팀원: 김황, 서근찬, 박준환, 이기욱
    소속: 서울대학교 기계항공공학부 견실설계공학 연구실

    전세계적으로 빌딩외벽청소 및 대형선박 선체 도장/블라스팅 작업 등 고소작업에서 인간을 대신하여 작업을 수행할 수 있는 등반로봇의 연구 및 개발이 활발히 이루어지고 있습니다.
    저희 팀은 이러한 고소 위험 작업에 적용할 수 있는 등반로봇을 개발하기 위하여 연구를 진행하고 있습니다. 총 3개의 로봇을 설계하여 개발 및 실험을 완료하였는데, 본 작품에서 개발 과정을 다루고 있습니다.

    체계적인 접근을 통한 공학설계 방법(by Pahl and Beitz)을 이용하여
    1. 로봇의 요구사항 등을 기획하고,
    2. 팀원간의 브레인스토밍을 통한 로봇의 핵심기능에 해당하는 동작원리(부착, 장애물 극복,주행방법 등)들을 전개 및 조합하고 설계대안을 선정하는 개념설계를 실시하고,
    3. 공학적인 해석과 3D레이아웃 디자인 등을 수행하는 기본설계를 수행한 후,
    4. 상세도면 작성 및 가공발주, 조립과정을 거쳐

    - 무한궤도휠 메커니즘을 이용한 주행속도가 빠른 수직벽 등반로봇 (14m/min)
    - 부착방식으로 자석과 주행모터 1개만을 사용하여 wall-to-wall 전환이 가능한 수동다관절(passive joint) 등반로봇 (Underactuation)
    - 다관절 바디로 다양한 각도로 형성된 wall-to-wall transition, 특히 얇은 벽면을 월담할 수 있는 등반로봇 (Climb over the thin wall)

    총 3개의 로봇을 개발하였습니다.

    본 작품에서는 이러한 공학설계 과정을 순차적으로 설명하고, 최종적으로 실제 개발된 로봇의 기능 검증을 위한 실험 영상을 제시함으로써, 기계공학 분야에서 실제 시스템을 설계할 때 어떠한 방법과 과정을 통하여 로봇을 비롯한 다양한 기계 제품이 개발되는지 보여드리고자 하였습니다.
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    전체댓글14

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    |2011.01.10
    로봇이 벽을 타고 올라가는 모습이 인상적이었습니다^^ 영상도 잘 만드신것 가네요^^ 저희작품도 칭찬해 주셔서 감사합니다^^ 서로 좋은 성과 있길 바랄께요^^
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    |2011.01.10
    무기와 크기가 상당한 로봇 같은데 저렇게 가볍게 벽을 오르고 심지어 넘어가기까지.. 정말 잘 봤습니다 ^^
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    |2011.01.07
    정말.. 대단합니다!! 너무 신기하고.. 특히 벽을 타는게\;\;\; 무슨 벌레같이.. 그러면서 각각의 관절들의 움직임이.. 멋져요!!
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    |2011.01.07
    관절이 진짜 ~~~~ 무거운 로봇이 벽을 타다닝- 진짜 힘든일을 유용하게 도울 수 있는 로봇이네요. 탐나네~~^-^
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    |2011.01.06
    벽같은거 올라 타는 장난감 같은 로봇은 봤었는데, 이런 무지막지한 건 첨보네요\;\; 아침부터,,좋은구경하고 갑니다.
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    |2011.01.05
    이런 연구도 하는줄은몰랐습니다. 잘봤습니다. 엄청 무거운걸 지탱하고 올른다는게 너무 신기하네요.
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    |2011.01.04
    신선한 느낌을 받은 로봇이네요. 수고하셨습니다.
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    |2011.01.04
    TV에서 빌딩외벽청소하는 사람들을 보면서 항상 아찔하다고 생각했었는데,,아이디어도 좋고 이런 로봇을 직접 제작까지 했다는 것에 놀라울 따름입니다. 이런 등반로봇이 상용화가 된다면 정말 유용하게 쓰일것 같네요. 영상 잘 봤습니다 ㅋ
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    |2011.01.04
    우선 이런 큰 로봇이 벽을 넘는 과정이 상당이 재밌었고 신기하였습니다. 앞으로 이런 로봇에 대한 연구개발이 더욱 활발히 진행되어 빌딩 외에도 산악지형이나 여러 다른 지형지물에서도 자유자재로 움직일 수 있는 로봇이 나와 다양한 분야로 응용되길 기대합니다.
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    |2011.01.04
    저희도 한번 도전하고 싶어지는 동영상입니다.ㅋㅋ
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    |2011.01.04
    저는 재료 쪽을 연구하는 연구자로서 이와 같은 로봇을 직접 제작했다는 것이 정말 대단하고 신기할 따름입니다. 같이 고생하고 연구하고 제작하신 분들의 열정과 땀이 영상에서 묻어나네요. 직접 시연하는 것도 좀 보고싶은데... 공개적인 그런 기회가 있나요?
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    |2011.01.03
    관심가져 주셔서 고맙습니다. 공모전을 뒤늦게 알게되어 연구실에서 등반로봇을 주제로 영상을 만들어 본적이 없는지라, 관리자님 말씀대로 시상보다는 정보공유 및 연구실 프로젝트 홍보 영상을 만드는 겸 제출하게 되었습니다.(관리자님, 홍보가 활성화 되길 바랍니다.) 박문수님, 어느팀이신지는 모르겠지만 이해해 주시길 바라구요. 이문기님, 3개의 로봇중 가장 큰 로봇의 사이즈는 대략 1500mm X 1000mm X 300mm 에 무게는 약 70kg 정도 됩니다. 말씀대로 얇은 벽면 넘는데 고생을 좀 했습니다^^ 로봇에 관해 학회발표한 것도 있으니 관심있으시면 메일 주세요. 감사합니다.
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    |2011.01.03
    이런 디자인을 생각해낸것도 신기하고, 또 만들어 내는것도 참 신기하네요
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    |2011.01.03
    실험실에서 하고 있는 프로젝트들을 많이 소개해 주기 바랬는데 이제야 한건 올라온거 같습니다. 뒤늦게 편집하신다고 고생한신거 같고요.. 음악말고 원리이해등의 자세한 설명이 들어갔으면 더 좋았을거 같습니다. 밑에 박문수님이 일정에 관해서 컴플레인을 해주셨는데.. 어느정도 감점을 감안하셔야 할거 같고요.. 대회형식이긴 하지만 RCC가 심사 보다는 연구의 공유를 목적으로 하기 때문에 이를 위해 한달간 연기를 해서 더 많은 기회를 많이 주고자 했으니 공모전 자체를 수상보다는 관심이 가는 정보를 즐기시기를 부탁드립니다.
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