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    • ACMD2010 참관기

         김건우 () / 2010-10-12 오후 4:51:10

     




    1. ACMD는?

      ACMD는 Asian Conference on Multibody Dynamics의 약어로써, 한국의 유완석(Wansuk Yoo) 교수와 일본의 시미즈(Nobuyuki Shimizu) 교수에 의해 탄생했다. ACMD는 2년을 주기로 짝수 해에 열리는 국제 학술 대회로써 일본 이와키(Iwaki)에서 제 1회 학회가 열렸으며, 제 2회는 한국의 서울(Seoul), 제 3회는 일본의 도쿄(Tokyo), 제 4회는 한국의 제주(Jeju)에서 개최되었다. 올해 제 5회는 일본의 교토에서 개최되었으며, 제 6회 ACMD는 처음으로 중국의 상하이(Shanghai)에서 개최될 예정이다. 또한, 주목할 만한 사항은 제 7회 ACMD는 한국의 부산(Pusan)에서 개최되는데, 이는 유럽의 Multibody Dynamics 학회인 IMSD(International Conference on Multibody System Dynamics)와 공동 주최로 개최될 예정이다.

     

    2. 최신 연구 동향의 흐름

     

    1) Flexible Dynamics

     2000년대를 전후로 하여 Arizona 대학의 A. A. Shabana 교수에 의해 개발된 Absolute Nodal Coordinate Formulation(ANCF)은 현재 탄성체 동역학 분야에서 절대적인 위치를 차지하고 있으며, 최근까지 비약적인 발전을 하고 있다. 기존의 해석 기법 및 방정식들은 미소 변형을 가정한다든지 혹은 진동 모드를 고려함으로써 대변형을 표현하는데 어려움이 있었지만, 형상 함수를 사용하고 노드의 기울기를 이용하는 이 기법은 대변형을 정확하게 표현하고 있다. 초기에 ANCF를 검증하기 위해 사용된 1-D 빔(beam) 모델을 넘어서 현재는 2-D 쉘(shell) 모델에 대한 연구가 활발히 이루어 지고 있으며, 실험을 통해 해석의 정확성을 검증하고 있다. 특히 국내에서는 부산대학교 유완석 교수팀이 ANCF의 실험적 검증에 대해 활발한 연구를 하고 있으며, 국제 무대에서 인용자료로 많이 활용되고 있다.

     

    2)Tire

     자동차 해석에 있어 타이어는 가장 중요한 부분이기도 하며, 또한 가장 어려운 부분이다. 먼저, 타이어에는 레이온, 폴리에스테르, 철, 고무 등의 다양한 재료가 사용되는데, 이러한 재질의 비선형성이 타이어 해석을 어렵게 만드는 첫 번 째 이유이다. 두 번째로 타이어는 노면으로부터 힘을 받으면 그 형상이 예측 불가능하게 변하게 되는데, 이러한 형상 비선형성 역시 해석을 어렵게 만든다. 또한, 노면으로부터 들어오는 힘을 정확히 측정하기 어렵기 때문에, 정확한 데이터를 얻을 수 없고 따라서 정확한 해석을 불가능하게 만든다. 현재는 ISO에서 규정하는, 노면 거칠기를 바탕으로 나누어진 다양한 노면을 해석에 사용하고 있지만, 실제 노면을 표현하는 데에는 한계가 있으므로 정확한 측정 기법을 개발할 필요가 있다.

     그러므로 현재의 연구는 타이어의 변형 형상에 관한 예측 연구가 어떻게 변하는지에 대한 연구가 가장 활발하다고 할 수 있다. 타이어에 관한 연구는 국내외를 막론하고 자동차 업계에서 큰 이슈이며, 미국 Arizona 대학의 Nikravesh 교수가 선구적인 역할을 하고 있는데, 여전히 타이어 모델 개발에 어려움을 겪고 있다.

     논문 분야 및 제출 수를 보면 Flexible Multibody Dynamics분야에서 18편으로 가장 많은 논문이 나온 것을 확인 할 수 있다. 이는 탄성체라는 분야가 현재 연구가 활발히 진행되고 있음을 의미한다. 국내에서는 탄성체 동역학이라는 분야가 도입 된지 오래되지 않은 만큼 활발한 연구를 통해 세계적 추세를 따라 가야만 할 것이다.

     

      이번 ACMD 참가국 현황에서 주목할 만함 사항은 유럽의 참가 인원이 크게 늘었다는 것이다. 그만큼 ACMD라는 학술 대회가 5회 째를 맞이 하면서 세계 곳곳에 이름이 알려 지고 있다는 증거이다. 결국 유럽 및 다양한 국가 들과 활발한 교류를 통해 연구가 활발히 이루어지기를 희망한다.
     

     


    3. Keynote Lecture

     

    제목 :
    Challenges in Multibody Dynamic Analysis of Vehicles

    저자 : Parviz E. Nikravesh / Adrijan P. Ribaric Omid Kazemi

    소속 : Department of Aerospace and Mechanical Engineering, Univ. of Arizona

    1) 연구 배경

    가. 타이어 모델이 처음 제시되고 연구가 진행된 지 40년이 흘렀지만, 여전히 타이어에 대한 해석은 어려움으로 남아있다.
    나. 상용 소프트웨어인 ADAMS 및 DADS 모델은 강체 모델이므로, 탄성체로 모델링 함으로써 정확한 타이어 모델을 만들려고 노력하였다.
    다. Can high-resolution tire models be adopted for multibody dynamics?

     

    2) 주요 내용

    가. 기존의 FE(Finite element)모델은 Fig. 7과 같이 나타낼 수 있는데, wheel 및 tire를 강체로 모델링하고 있다. 특히 tire는 약 105 개 정도로 나누어 해석을 함으로써, 탄성체 효과를 나타내려 한다.
    나. 이 때의 질량 행렬 및 강성 행렬은 Fig. 7의 식과 같이 나타낼 수 있다.
    다. Fig. 8에서 보는 바와 같이 tire가 지면과 접촉하는 경우를 고려하면, 접촉하는 nodes를  (boundary)로 접촉하지 않는 nodes를  (free)로 나타낼 수 있고, 전체 운동방정식은 Fig. 8의 식과 같이 나타낼 수 있다.
     

     

    3) 결론

    1. tire 모델이 개발된 지 40 년 가까이 된 지금, tire 모델은 많은 진보를 이루었다.
    2. 위와 같은 기법을 사용함으로써 현재 수 많은 요소를 사용하는 FE 기법을 tire 모델에 적용이 가능하다.

     

     

    4. 논문 요약

    1) Motion of a flexible hose attached to an underwater vehicle system

    저자 : Kunwoo Kim / Jaewook Lee / Wansuk Yoo

    소속 : School of Mechanical Engineering, Pusan National University

    가. 연구 배경

    가) 모함에 연결된 탄성 호스는 통신 호스를 보호하는 역할을 하는데, 이 탄성 호스는 모함과의 간섭이 일어날 가능성이 있으므로 해석을 통해 거동을 분석하는 것이 필요하다.

    나. 주요 내용

    가) 탄성 호스는 대 변위(Large displacement) 및 대 변형(Large deformation) 거동을 보일 수 있으므로 이 현상을 동시에 표현할 수 있는 ANCF 기법을 사용하여 탄성 호스를 모델링하였고, 기본 방정식은 아래 식 (1)에 나타나 있다.

    나) 탄성 호스의 끝 부분에 정확한 경계 조건을 주기 위하여, 모함은 기존의 문헌에 나와 있는 6 자유도 강체로 모델링 하였고, 기본 방정식은 아래 식 (2)에 나타나 있다.

    다) 모함의 자유도와 탄성 호스의 자유도는 서로 다르기 때문에 이를 적합하기 위하여 변환 행렬을 사용하였다.

    라) 유체 저항력은 탄성 호스의 수직 방향으로만 작용하는 것을 고려하였다.

    다. 결론

    가) ANCF를 사용하면 Fig. 9 및 Fig. 10에서 보는 바와 같이, 탄성 호스의 변위 및 단면에서의 변형률을 동시에 관찰 할 수 있다.

    나) 이를 바탕으로 모함의 거동에 대해서 탄성 호스의 거동을 예측할 수 있다.

     

     

     

    2) A new tire model development for vehicle dynamic simulation in sudden braking and low velocity condition using NSS(non singular slip) and magic formula system

    저자 : Jeonghan Lee/ Wansuk Yoo

    소속 : School of Mechanical Engineering, Pusan National University

     

    가. 연구 배경

    가). 현재까지 많은 타이어 모델들이 개발 되었지만, slip ratio를 정의하는 방정식이 속도가 0 일 때 발산하는 문제가 있음에도 불구하고 해결되지 않고 있으므로 새로운 기법을 사용하여 이 문제를 해결하고자 한다.

     

    나. 주요 내용

    가). slip ratio를 정의하는 식은 아래 식과 같은데, 식에서 보는 바와 같이 속도가 0 일 때 발산하는 문제를 내포하고 있으므로, 이 문제를 해결하기 위해 Tayler Series expansion을 도입하여 해결 하였다.

    나). 이 수식에서는  라고 하는 수정자가 사용되는데, 이 값은 Fig.11과 같이 속도가 0 일 때 발산을 방지하는 역할을 한다.

     

    다. 결론

    가) 새로운 수식을 검증하기 위해 상용 소프트웨어인 ADAMS를 사용하였고, 타이어는 MF(magic formula) 모델을 이용하였다.

    나) Fig.12 및 Fig.13에서 보는 바와 같이 속도가 0 일 때, 진동하는 현상이 없음을 알 수 있다.

     

     

    3) Study on characteristics of the numerical integration of dynamics analyses for the beam element formulated by ANC

    저자 : Yoshiki Sugawara / Ken Shinohara /Yutaro Takagi /Nobuyuki Kobayashi

    소속 : Department of Mechanical Engineering, Aoyama Gakuin University


     

    가.연구 배경


    가) 많은 ANCF 모델이 개발되었음에도 불구하고, 실험적 검증을 통한 수식 검증은 많이 부족하였다. 따라서 실험적 검증을 통해 ANCF의 정확성을 판단하고자 하였다.

     

    나.주요 내용


    가) 운동 방정식은 Lagrange multiplier 기법을 사용하였다.
    나) Internal viscosity는 아래 식(1) 과 같이 Rayleigh method를 사용하여 나타내었다.
    다) 공기 저항은 아래 식 (2)와 같이 속도의 제곱에 비례하는 식으로 나타내었다.

    다. 결론


    가) Fig.14은 유체 저항력을 포함하지 않았을 때의 결과를 나타내는데, 2초가 경과한 무렵부터 해석 값과 잘 맞지 않는 것을 볼 수 있다.
    나) 공기 저항력을 포함했을 때의 형상이 Fig.15에 나타나 있는데 실험치가 해석을 통한 결과에 비슷하게 따라 가는 것을 확인할 수 있다.
    다) 현재 ANCF에 대한 실험적 검증이 많이 부족하므로 이 논문을 참고하여 다양한 실험을 할 수 있는 계기가 될 것이다.

     

    4) Study on characteristics of the numerical integration of dynamics analyses for the beam element formulated by ANC

    저자 : Yoshitaka Takahashi / Nobuyuki Shimizu

    소속 : School of Mechanical System and Design Engineering, Iwaki Meisei University


     

    가. 연구 배경


    가) ANCF를 해석하는데 있어 시간 간격과 노드의 자유도는 상관 관계를 가지는데, 이 빔 요소를 통해 상관 관계를 분석하고자 한다.

    나. 주요 내용


    가) Fig.16은 노드의 자유도를 8개 사용한 결과이고, Fig. 17은 노드의 자유도를 6개 사용한 결과인데, 거동이 거의 같음을 알 수 있다.

    다. 결론

    가) model 1은 노드의 자유도를 8개 사용한 것이고, model 2는 노드의 자유도를 6개 사용하여 Largrange multiplier 기법을 사용한 결과 이며, model 3는 노드의 자유도를 6개 사용하여 penalty 기법을 사용한 결과이다.

    나) Fig.18에는 빔 끝 부분의 변위가 나타나 있으며, 모델에 대한 결과가 유사함을 알 수 있다.

    다) Fig.19에는 요소 수에 대한 해석 시간이 나타나 있는데, 노드 당 자유도를 많이 줄수록 해석 시간이 오래 걸림을 알 수 있다.

     

     

     

    5) Shear correction of thin structural beam and plate elements using absolute nodal coordinates

    저자 : Oleg Dmitrochenko / Aki Mikkola

    소속 : Department of Mechanical Engineering, Lappeenranta University of Technology.

     

    가. 연구 배경

    가) ANCF에 사용되는 횡 방향 기울기 좌표는 고주파를 유발하는데, 이는 해석시간에 있어 비효율성을 제공하므로, 이 요소를 제거하고 해석을 하고자 한다.

    나) 이 문제를 빔 요소뿐만 아니라 평판 요소에도 적용할 수 있음을 보여주고자 한다.

    나. 주요 내용

    가) Fig. 20 및 Fig. 21에는 이 논문에서 제안된 빔 요소와 평판 요소가 나타나 있다.

    다. 결론

    가) Fig. 22과 같이 장착된 평판을 고려하여 해석을 수행하였다.

    나) Fig. 23에는 이 해석에 대한 결과가 나타나 있는데, 제안한 방법이 정확한 것을 알 수 있다.

     0 – solution according to Kirchhoff thin plate theory
     I – continuum based thick ANCF element
     II – thick ANCF element
     III – commercial ANSYS plate element
     IV – the thin plate element with the shear correction developed in the current paper


     

    5. 학회장 풍경

     

     

    6. 참관 후 느낀점


    가. ‘아는 만큼 보인다’


     ACMD 2010은 ACMD 2008에 참가하고 두 번 째 참가한 국제 학술 대회였다. 2008년 당시에는 동역학이라는 분야에 대해 많이 생소하였고, 지금보다 지식도 부족하여 많은 발표 논문들을 이해하는데 어려움이 있었다. 논문의 상세한 내용은 모르더라도 전체적인 맥락은 짚었어야 되는데 당시에는 이런 부분들이 많이 아쉬웠다. 2년이 지난 이번 학술 대회에서는 어느 정도의 맥락은 짚었던 것을 보면 그 동안 스스로 발전하지 않았나 하는 생각을 한다. 물론 더 많은 노력이 필요한 것도 알고 있다.


    나. ‘내 분야’


     현재 탄성 다물체 동역학을 전공하고 있는 나로써는 이번 학술 대회가 큰 경험이었다. ACMD는 동역학 분야의 학회이고, 그 중에서도 탄성체 동역학은 세계적 추세에 있으므로 좋은 논문을 많이 확인할 수 있었다. 이름을 알리신 분들은 자신만의 분야를 개척해 꾸준히 발전시켜 나가는데, 스스로도 세부 분야에서 선구자가 되도록 창의적 연구를 해야 됨을 느꼈다.

     

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    |2012.06.28
    두어장의 사진에 제가 있군요 ^^

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    |2012.04.04
    유익한 정보 감사합니다!

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    |2012.04.04
    유익한 정보 감사합니다. 좋은 내용 알아가는 것 같습니다.

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    |2012.01.13
    학회가 많이 커졌으면 좋겠네요.

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    |2012.01.13
    학회와 관련하여 유익한 정보 감사합니다. 자동차 타이어도 역시 많은 기술이 필요하다는 것을 새삼느꼇습니다.

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    |2012.01.12
    유익한 학회 소식 잘 보았습니다. 감사합니다.

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    |2012.01.12
    학회전반에 대한 소식 그리고 좋은내용 감사드립니다.

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    |2012.01.12
    시험 업무를 하는데 저도 공부를 더 많이 해야겠습니다.

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    |2011.03.24
    학문공유를 넘어서서 아시아를 지탱하는 한국 중국 일본이 함께 하는 학술이 있다는 걸 알게 됐습니다. 더 많이 알려지기 바랍니다.

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    |2011.03.24
    유연체 다물체 동역학 등 동역학에 관심이 많은데 딱 맞는 학회인것 같아요.. 좋은 정보 감사합니다.

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    |2011.03.21
    잘알려져있지 않은 학회인것같습니다. 저평가 받고 있는 학회인듯 합니다. 감사합니다

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    |2011.03.21
    제 7회 부산에서 개최될 학회가 기대됩니다. ""아는만큼 보인다""라는 문구가 인상깊고, 향후 지속적으로 연구 개발될 타이어 부문에 많은 발전이 있길 기원합니다.

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    |2011.03.21
    저평가 받고 있는 학회인듯 합니다. 감사합니다.

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    |2011.03.20
    전체적으로 보면 학회가 크지는 않지만 수준이 높은 학회라는 생각이 듭니다. 감사합니다.

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    |2011.03.20
    내용이 깔끔하고 정성이 들어가 있으며 유사한 분야의 연구자들에게 호응도가 높을 것 같습니다.

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    |2011.03.19
    잘봤습니다. 좋은 내용 감사합니다.

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    |2011.03.19
    잘 봤어요. 정말 도움되는 참관기였습니다.

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    |2011.03.19
    잘봤어요..좋은 학회 참관기 감사합니다.

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    |2011.03.19
    하나하나 꼼꼼하게 잘 적어주신 것 같습니다. 그런데, 사진 원본은 어디서 받을 수 있을까요? (단체사진 등)

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    |2011.03.19
    아무래도 산업에 바로 적용가능하다보니 타이어 변형현상 예측연구가 가장 활발하군요.

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    |2011.03.18
    항상 관심있는 학회의 모습을 볼 수 있어 좋네요. 내년엔 저도 참가할 수 있었음 좋겠네요.

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    |2011.03.18
    지금 뜨는분야보다도 내일의 분야를 봐야한다는 생각을 가지고 있었는데 시야가 한층 넓어진것 같습니다.

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    |2011.03.18
    저도 직접 참가하였으면 하는 아쉬움이 있네요.. 그나마 읽어보라는 메일 메세지로, 잘 보았습니다..

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    |2011.03.18
    좀 늦게 보게 되었는데 앞으로 관심을 가지고 봐야할 분야가 되어서 눈여겨 보게 되네요. 잘 봤습니다.

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    |2011.03.18
    실생활에 많은 응용방법이 있는 동역학. 타이어 해석에 이용되는게 복잡해 보이지만 조금이나마 정보를 얻을 수 있어 좋습니다. 정말 ’아는만큼 보인다.’ 입니다.

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    |2011.03.18
    아는 만큼 보인다.. 라는 말이 마음에 와 닿네요.. 정말 아는 만큼 보이죠^^

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    |2011.03.18
    학회전반에 대한 소식 그리고 좋은내용 감사드립니다.

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    |2011.03.18
    로보틱스에 관심이 많았는데, 많은 도움이 되었습니다.

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    |2011.03.18
    관심있게 보게 되네요. 간략하면서도 좋은내용 감사합니다.

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    |2011.03.18
    여러 자유도에 대한 해석을 심도있게 다룬거 같아서 매우 긍정적으로 도움이 되었습니다. 평소 자동차 쪽에 관심이 많았기 때문에 타이어 연구에 관한 내용도 좋았습니다.

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    |2011.03.18
    동역학과 관련한 최신 연구들이 많이 발표된것 같습니다. 전체 내용과 논문을 찾아서 살펴보면, 개인적인 업무에도 많은 도움이 될 것 같습니다. 참고하겠습니다.

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    |2011.03.18
    현재 기계공학을 공부하는 대학생이지만 이런 글을 통하여 간접적으로 많은 내용을 읽고 배울수 있어 좋았습니다.

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    |2011.03.18
    동역학분야에 대한 소개해 주셔서 감사드립니다. 많은 관심이 있지만 어렵기만 했는데 흥미로워 보이네요~~

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    |2011.03.18
    ’아는 만큼 보인다’ 대학원 시절 교수님이 해주셨던 말인데 정말 옳은 말인것 같습니다. 많은 것들을 접하고 좀더 학문 탐구에 매진해야 겠다는 생각이 들게 하네요..

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    |2011.03.18
    간략하면서도 요점만 그리고 학회 소개 및 소식도 전하시고.. 감사합니다. 덕분에 잘 봤습니다.

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    |2011.03.18
    참관기 잘 읽었습니다. 감사합니다.

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    |2011.03.18
    동역학에 관하여 그냥 어려운 분야다라고만 생각하고 있었는데 이렇게 타이어에 적용 시켜 해석한 걸 보니 더욱 더 흥미롭게 다가오네요~

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    |2011.03.18
    동역학분야에서도 이렇게 활발하게 학외발표 활동이 이루어지고 있다는것을 보고 새삼 반갑게 여겨집니다. 2014년 부산 기대해도 되겠죠?

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    |2011.03.18
    타이어 모델링은 정말 어려워보이네요

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    |2011.03.18
    꼼꼼히 학회 전반에 대해 소개해 주시느라 고생하셨습니다 ^^

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    |2011.03.18
    꼼꼼히 학회 전반에 대해 소개해 주시느라 고생하셨습니다 ^^

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    |2010.10.13
    사진을 보니 뒷쪽으로 반가운 분들 얼굴이 많이 보이네요.. 2012년 상하이에 이어 2014년에는 부산에서 열린다니.. 기대가 되네요.

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